Il est le fils d'Albert, second maître de la Marine nationale, et de Rachel Coquillaud, domiciliés à Saint-Raphaël, Villa Blanche dans le Var.

Bernard s'engage dans la Marine nationale pour une durée de 5 ans. Il est incorporé au "Centre de formation maritime de Mimizan" sous le matricule 2142 T 48. A l'issue de sa formation il rejoint le 1^er juin 1948 le "Centre Siroco" situé en Algérie, à Cap-Matifou, près d'Alger pour y suivre le cours de spécialité de fusilier et le stage de commando.

Breveté fusilier et certifié commando, il est affecté le 1^er février 1949 au "Commando Trépel", qui est embarqué à Toulon sur le croiseur "Gloire". Désigné pour combattre en Indochine, il rejoint le 31 décembre 1949 son affectation au "Commando François" qui est embarqué sur le porte-avions "Arromanches" stationné en Indochine. Le commando intervient essentiellement au Tonkin. Bernard est cité à l'ordre du Régiment en février 1951 pour son action en opération.

En mai 1951, le commando François, commandé par le lieutenant de vaisseau Labbens, est positionné dans la province de Ninh Binh, au sud-ouest d'Haïphong au Tonkin, sur la rivière "Song Day". Le commando se positionne dans l’église abandonnée du village de Ninh Binh.

Dans la nuit du 28 au 29 mai 1951 à 4 heures du matin, alors que l’aube va bientôt se lever, le commando est encerclé par des "Forces Viêt Minh", très supérieures en nombre et fortement armées. Les fusiliers-marins cherchent à briser l’encerclement par une résistance acharnée mais ils finiront par succomber sous le poids du nombre et par manque de munitions. Le commandant tente une traversée en force des lignes adverses, il réussit à passer avec une trentaine de ses personnels.

Le bilan est lourd : on dénombre 40 morts et 9 disparus, dont Bernard Papinaud. Des 29 rescapés, 5 seront placés en captivité.

Bernard est porté disparu le 29 mai 1951 à Ninh-Binh (Nord-Vietnam) par le commandement de la Marine nationale. Son décès est rendu constant par jugement du Tribunal de grande instance de Draguignan (Var) en séance du 21 mars 1963.