La décision  d’intégrer un commando français  dans les troupes britanniques  est prise en mars1941 par le général britannique Haydon sur proposition de l'amiral Muselier, commandant des "Forces Navales Françaises Libres".

Le commando est connu sous le nom de commando Kieffer du nom de son premier chef le capitaine Kieffer.

En avril 1941, avec une quinzaine de volontaires l’entrainement  physique  intensif  commence    au camp de Camberley. Progressivement   l’effectif passe à une quarantaine  d’hommes.

Le 19 août 1942, le commando participe au raid de Dieppe et reçoit quelques  semaines plus tard le béret vert des commandos.

La "1^re Compagnie de fusiliers marins commandos" est officiellement créée le 12 novembre 1942 (note 952 F.N.F.L.).

Les commandos sont formés au célèbre centre d’instruction commando d’Anacchary  en  Ecosse. C’est après une formation rigoureuse et difficile que les commandos obtiennent  le fameux béret vert qui sera porté  à l’anglaise.

Les commandos effectuent un grand nombre de missions de reconnaissance, de raids et de sondages sur les côtes françaises, belges et hollandaises. Des missions d’attaques pour tester les réactions ennemies et de destruction d’équipements militaires ennemis sont effectuées avec succès.

En mai 1944, le commando reçoit son propre insigne de béret qui est un écu de bronze chargé du brick de l’aventure et barré du poignard des commandos avec dans le coin gauche la Croix de Lorraine. Le dessin est dû à un membre du commando, le quartier-maître Maurice Chauvet.

Le commando débarque le 6 juin 1944 sur la plage Sword à Colleville-Montgomery au lieu-dit "La Brèche". Malgré des pertes significatives, ils  parviennent à accomplir avec succès  leur  mission de débarquement.

Au cours de la dure campagne de Normandie, les commandos restent en première ligne (secteur Le Plain-Amfreville) et combattent jusqu’au 27 août 1944, puis le commando est reconstitué en Grande-Bretagne pour de futures missions. Après leur retour en Angleterre pour mise au repos et reconditionnement, le commando est intégré à la première armée canadienne en Belgique. Le 1^er novembre 1944, une mission difficile se présente : la prise de l’île de Walcheren afin d’ouvrir le canal d’accès au port d’Anvers. La ville de Flessingue est le premier objectif. En deux jours, la ville est prise. Suivent ensuite trois raids sur l’île de Schouwen et deux dernières batailles à Wessel et Minden avant la signature de l’Armistice. Le commando rentre en Angleterre.

Le 1^er Juillet 1946 le commando est officiellement dissous.

Le 8 mai 2008 à Ouistreham lors de la cérémonie de la commémoration de l’armistice, le Président de la République Française décide d'attribuer le nom de Kieffer au 6^e commando nouvellement créé au sein de la force maritime des fusiliers marins et commandos, une des composantes de la marine nationale française (FORFUSCO).