Serge Henri Auroux est le fils de Arthur Claude Auroux, mécanicien, et de Pauline Marie Vacheron. Il passe sa jeunesse à Montagny (42), son lieu de naissance ; plus tard, sa famille élira domicile à Roanne, rue de la Linotte.  
Le 14 octobre1931, alors qu’il a l’âge légal requis (14 ans), ses parents l’orientent vers la Marine nationale afin d’y acquérir un métier.

Il embarque, comme mousse, sur le bâtiment école "Armorique" pour parfaire ses connaissances, puis, à 16 ans, le 26 septembre 1932, signe un premier engagement volontaire de cinq ans et devient ainsi apprenti marin. Dès le début du mois suivant, il est promu matelot de 2ème classe et est affecté sur le cuirassé "Courbet" où il suit, durant 6 mois, les cours de l’école de canonnage à Brest. Ayant reçu le brevet élémentaire de la spécialité, le 1er avril 1933, il est désigné pour le contre-torpilleur "Guépard" sur lequel il sert pendant plus de quatre ans, jusqu’au terme de son premier engagement, puis, ayant repris un nouveau contrat de trois ans, navigue pendant huit mois sur le contre-torpilleur "Aigle", ces deux bâtiments opérant en Méditerranée. Durant son affectation sur le "Guépard", Serge Auroux a été promu quartier-maître de 2ème classe en juillet 1934 et de 1ère classe en avril1936.

A partir du 1er mai 1938, il effectue un séjour de 11 mois à la 5ème flottille de sous-marins de Toulon, embarquant, en particulier sur le sous-marin de 630 tonnes "Aréthuse". Pendant cette affectation, il se marie le 20 mars 1939 à Coutourre (42) avec Anne Céline Labrosse. Un garçon, qu'il ne connaîtra pas, naît de leur union en décembre de la même année ; son épouse lui donnera le prénom de son père, Serge.

En effet, après de très courts séjours sur les croiseurs "Tourville", "Dupleix" et "Duguay-Trouin", Serge Henri est affecté, le 26 août 1939, sur le croiseur mouilleur de mines "Pluton" que le commandement envoie en mission au Maroc pour disposer des barrages de mines destinés à protéger les atterrages du protectorat. Le bâtiment arrive à Casablanca le 5 septembre 1939, trois jours  après la déclaration de guerre, mais les circonstances incitent l’Amirauté à réorienter la mission initiale du croiseur, et les mines doivent être débarquées. C’est au cours de cette opération, le 13 septembre 1939, que le "Pluton" explose à quai.

Sur le croiseur, 196 hommes sont morts dans cette tragédie, dont 171 qualifiés de "présumés disparus". Le quartier-maître de 1ère classe canonnier Serge Henri Auroux, a reçu, à l’instar de ses camarades, la citation suivante à l’ordre de l’Armée de mer : "Tombé glorieusement pour la France à son poste de combat", et chacun d’entre eux est immortalisé  au cimetière de Ben M’Sick de Casablanca par autant de croix portant l’épitaphe :
 "INCONNU
Le Pluton-Mort pour la France le 13.09.1939"