Fils de Alain Jérome Garo et de Philomène Bernadette Nivaigne, Yves Joseph passe sa prime jeunesse à Lorient, dans le quartier de Kerentrech situé sur la rive droite du fleuve Scorff (jeunesse malheureusement perturbée par le décès de ses parents).

A dix-neuf ans, il s'engage dans la Marine nationale le 14 avril 1936. Après avoir fait ses classes, il embarque sur le cuirassé "Courbet", alors utilisé comme bâtiment école à Toulon, pour y suivre les cours de la spécialité de canonnier. A l'issue, le 1er avril 1937, il est désigné pour le cuirassé "Dunkerque" au moment de la mise en service de ce bâtiment. Il y restera jusqu'en juillet 1940, date à laquelle le cuirassé, gravement touché par les tirs anglais, reste échoué à Mers-el-Kébir.  

Entre temps, le 13 mai 1939, Yves épouse Marguerite Juliette Legrand, employée de commerce et comme lui originaire de Lorient ; une fille, Yvette Luisa naît de leur union, le 13 avril 1940.

Quelques mois plus tard , il se trouve à Dakar, sur l''Audacieux", de la 10 ème division de contre-torpilleurs. Le 23 septembre 1940, l'opération "Menace" est déclenchée : des forces navales britanniques et F.N.F.L. veulent obtenir le ralliement du Sénégal mais les autorités locales, encore sous le choc de Mers-el-Kébir, refusent et ripostent. La brume rend difficile l'appréciation de la situation : l'"Audacieux" est envoyé en reconnaissance dans la baie de Dakar et tombe sur le croiseur australien HMAS "Australia" qui le canonne. Le bâtiment prend feu, s'échoue sur la côte tout en combattant jusqu'à épuisement de ses munitions.

Le quartier-maître canonnier Garo, canonnier et spécialiste télépointeur fait partie des 81 morts de cette tragédie.