Robert Lion est le fils de Charles, professeur et de Suzanne Oulmann, femme au foyer.

Robert passe son enfance et sa scolarité à Neuilly. Après son baccalauréat il part en Angleterre pendant un an. Rentré en France, il entreprend des études de médecine et de psychiatrie puis fait une spécialité de chirurgie à l'hôpital de Villeneuve Saint-Georges où il est interne de 1933 à 1936.

Robert entre dans la Résistance dès 1940 ; il quitte la France pour l'Afrique du Nord.

Il est dénoncé comme juif et communiste et emprisonné dans le camp d'Ifrane au Maroc.

Ce sont les troupes américaines qui le libèrent en mai 1943.

Robert choisit alors de rallier les forces du Général de Gaulle à Londres, où il constate avec amertume la présence de son dénonciateur dans l'état-major de la France libre. Il décide alors de rejoindre les commandos. Après un très dur entrainement il est incorporé avec le grade de médecin-capitaine dans les commandos (badge 193).

Philippe Kieffer lui confia la constitution et le commandement de la section sanitaire du bataillon.

Le 6 juin 1944, Robert prend part au débarquement à Ouistreham. Alors qu'il soigne le commando Paul Rollin devant la villa "la Rafale", il reçoit une balle en plein cœur, tirée par un snipper allemand et meurt sur le coup.

Par décret en date du 21 octobre 1944, le médecin capitaine Robert Lion est nommé au grade de chevalier de la légion d'honneur.

Il est cité à l'ordre de l'armée de mer  avec la mention :

"Officier d'un grand charme et d'un dévouement sans limites, a fait preuve du plus grand courage le 6 juin 1944 lors de l'attaque des positions fortifiées ennemies de Ouistreham par le "1er Bataillon de fusiliers marins commandos", a suivi les troupes de choc, aidant et pansant les blessés. A été tué d'une rafale de mitrailleuses alors qu'il rampait vers une position avancée pour porter secours à un blessé".

Cette citation comporte l'attribution de la croix de guerre avec palme et étoile de bronze.

Le grand séminaire de Bayeux transformé fin juillet 1944 est rebaptisé pendant la guerre "hôpital militaire Robert Lion". (voir photo ci-contre).

La 27e session du certificat d'aptitude technique (CAT) de l'"Ecole des fusiliers marins" de Lorient (du 1er juin au 19 novembre 2004) porte le nom de Robert Lion, "Mort pour la France".